专利名称：一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规
划方法
专利类型：发明专利
发明人：吴运亨,梁富光,陈宇琦,钟小强,刘爽,张建智,魏超,洪
庆宏,黄衍忠,连禹
申请号：CN201810946307.9申请日：20180820公开号：CN108803627A公开日：20181113
摘要：本发明涉及一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法。变电站运行人员通过无线局域网络对巡检机器人下达对至少一个间隔进行巡视的指令，巡检机器人收到目标间隔位置信息后，进入对到达目标间隔位置的路径规划模式；然后通过巡检机器人装载的激光传感器和里程计获取的激光数据结合观测模型对巡检机器人位姿进行精确定位；巡检机器人根据目前位置的精确定位，不断探索周边空间，采用快速随机生成树RRT算法计算出到达目标间隔位置的最优路径；直至到达目标间隔位置。本发明采用对开关柜内环境的随机采样，把搜索导向空白区域，避开行走路线上的障碍物，从而寻找一条从起始点到目标间隔的最优路径规划。
申请人：国网福建省电力有限公司,国网福建省电力有限公司南平供电公司,华东理工大学
地址：350003 福建省福州市鼓楼区五四路257号
国籍：CN
代理机构：福州元创专利商标代理有限公司
代理人：蔡学俊
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