专利名称：一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装
置
专利类型：发明专利
发明人：苏晓聪,朱敦尧,陈波,崔鹏申请号：CN202010073141.1申请日：20200122公开号：CN111458733A公开日：20200728
摘要：本发明公开一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置，所述方法包括：建立扩展卡尔曼滤波模型；实时获取GPS定位信息和车身信息，并通过获取的GPS定位信息和车身信息设置当前时刻的观测向量和控制向量的值；对扩展卡尔曼滤波模型进行初始化；使用扩展卡尔曼滤波模型进行迭代运算，根据上一时刻的状态向量的最优估计值和当前时刻控制向量的值预测当前时刻的状态向量的最优估计值；根据预测得到的当前时刻状态向量的最优估计值和当前时刻观测向量的值，更新当前时刻的状态向量的最优估计值；输出更新后的状态向量的最优估计值，得到当前时刻校正后的车辆位姿。本发明能够显著降低GPS信号遮挡时车辆定位的误差，保证自动驾驶系统的正常运行。
申请人：武汉光庭科技有限公司
地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号
国籍：CN
代理机构：武汉河山金堂专利事务所(普通合伙)
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