专利名称：一种两足步行的三角形机器人专利类型：实用新型专利
发明人：姚燕安,刘长焕,郝艳玲,黄铁球,郭建娟申请号：CN200920106373.1申请日：20090318公开号：CN201362306Y公开日：20091216
摘要：一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件及连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该实用新型采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；结构、控制简单。
申请人：北京交通大学
地址：100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
国籍：CN
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