6. EUROC公用数据集打包成ROSBAG方法
发布网友
发布时间：2024-10-24 08:08
共1个回答
热心网友
时间：2024-10-24 10:44
EUROC数据集，专为室内导航设计，包含两个场景：苏黎世联邦理工学院ETH的工厂车间和实验室环境。这个数据集详细记录了双目视觉与IMU的集成数据，对于研究至关重要。
硬件配置包括AscTec Firefly无人机，搭载的双目VIO相机是MT9V034，全球快门，单色，采集频率20Hz，IMU为ADIS148，频率200Hz，相机与IMU硬件同步。同时，VICON0和LEICA0用于动作捕捉和激光追踪，提供毫米级精度的位姿测量。Leica Nova MS50激光追踪器的帧率为20Hz，Vicon动作捕捉系统则以100Hz的频率提供6D位姿信息。
数据输出采用标准格式，包括18位时间戳的groundtruth，记录了位置（p_RS_R_x, p_RS_R_y, p_RS_R_z）, 朝向（q_RS_w, q_RS_x, q_RS_y, q_RS_z）, 速度（v_RS_R_x, v_RS_R_y, v_RS_R_z）, 角速度（b_w_RS_S_x, b_w_RS_S_y, b_w_RS_S_z）和加速度（b_a_RS_S_x, b_a_RS_S_y, b_a_RS_S_z）等信息，单位分别为米、弧度每秒和米每秒平方。
将图像和惯性数据转化为ROS BAG文件通常使用bagcreater.py工具，但此方法可能存在错误，如文件路径问题或对LEICA数据的依赖。为解决这些问题，推荐使用kalibr程序进行打包。首先安装相关依赖，如python-igraph，然后在kalibr workspace下进行编译和初始化，下载kalibr包并进行catkin build。如果遇到libv4l2的缺失，可安装libv4l-dev。在打包时，使用命令kalibr_bagcreater--folder dataset-dir --output-bag 1.bag。
