发布网友 发布时间:2024-10-24 08:08
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热心网友 时间:2024-10-24 10:44
EUROC数据集,专为室内导航设计,包含两个场景:苏黎世联邦理工学院ETH的工厂车间和实验室环境。这个数据集详细记录了双目视觉与IMU的集成数据,对于研究至关重要。
硬件配置包括AscTec Firefly无人机,搭载的双目VIO相机是MT9V034,全球快门,单色,采集频率20Hz,IMU为ADIS148,频率200Hz,相机与IMU硬件同步。同时,VICON0和LEICA0用于动作捕捉和激光追踪,提供毫米级精度的位姿测量。Leica Nova MS50激光追踪器的帧率为20Hz,Vicon动作捕捉系统则以100Hz的频率提供6D位姿信息。
数据输出采用标准格式,包括18位时间戳的groundtruth,记录了位置(p_RS_R_x, p_RS_R_y, p_RS_R_z), 朝向(q_RS_w, q_RS_x, q_RS_y, q_RS_z), 速度(v_RS_R_x, v_RS_R_y, v_RS_R_z), 角速度(b_w_RS_S_x, b_w_RS_S_y, b_w_RS_S_z)和加速度(b_a_RS_S_x, b_a_RS_S_y, b_a_RS_S_z)等信息,单位分别为米、弧度每秒和米每秒平方。
将图像和惯性数据转化为ROS BAG文件通常使用bagcreater.py工具,但此方法可能存在错误,如文件路径问题或对LEICA数据的依赖。为解决这些问题,推荐使用kalibr程序进行打包。首先安装相关依赖,如python-igraph,然后在kalibr workspace下进行编译和初始化,下载kalibr包并进行catkin build。如果遇到libv4l2的缺失,可安装libv4l-dev。在打包时,使用命令kalibr_bagcreater--folder dataset-dir --output-bag 1.bag。