（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910106489.3 （22）申请日 2019.02.02 （71）申请人 发那科株式会社
地址 日本山梨县
（10）申请公布号 CN110125906A
（43）申请公布日 2019.08.16
（72）发明人 大场雅文
（74）专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 宋融冰
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
作业机器人系统
（57）摘要
本发明提供一种作业机器人系统(1)，能
够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该作业机器人系统(1)具备：搬运装置(2)，其搬运物品(100)；机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行预定的作业；控制部，其对机器人进行控制；传感器(50)，其安装于机器人上，并依次检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)相对于机器人的位置；以及力检测部(32)，其检测因由机
器人支撑的部件(110)与物品(100)的接触而产生的力，当机器人进行预定的作业时，控制部在使用传感器的检测结果进行机器人的控制的同时，基于力检测部(32)的检测值进行力觉控制。
法律状态
法律状态公告日
2019-08-16 2019-08-16 2020-08-14
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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说明书
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